En 1911, Adolphe Kegresse, jefe del taller del zar ruso en San Petersburgo, modificó el Rolls Royce del zar con orugas para poder salir a cazar en la nieve. En las décadas de 1920 y 1930, André Citroën aprovechó su experiencia en marketing patrocinando dos expediciones destinadas a mostrar la unión del diseño de su carrocería con el sistema de orugas de Kegresse, así como a demostrar la capacidad de un semioruga para cruzar terrenos extremadamente inhóspitos.
La primera expedición (1922-1923) involucró a 12 personas que cruzaron el desierto del Sahara desde Toggourt, Argelia, hasta Tombuctú, Malí. Fue la primera exploración de ese desierto en automóvil.
El segundo, también conocido como La Croisière Noire, atravesó África de norte a sur, comenzando el 28 de octubre de 1924 y finalizando el 26 de junio de 1925.
La tercera y más famosa expedición, conocida como Expedición Citroën-Haardt y La Croisière Jaune, comenzó el 4 de abril de 1931 en Beirut, Líbano, y siguió la ruta de la Seda de Marco Polo hasta Beijing, mientras que otros siete semiorugas abandonaron la ruta. Ciudad del Mar Amarillo de Tianjin para encontrarlos a mitad del camino. La expedición fue cubierta por publicaciones como National Geographic. Los semiorugas sobrevivieron a la burocracia rusa, los arrestos, los bandidos, los rebeldes, el mal tiempo y la muerte de Georges-Marie Haardt, quien sucumbió a una neumonía al final del viaje, pero finalmente llegó a Beijing el 2 de diciembre de 1932.
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