En 1911, Adolphe Kegresse, chef du garage du tsar russe à Saint-Pétersbourg, modifie la Rolls Royce du tsar avec des chenilles afin d'aller chasser sur la neige. Dans les années 1920 et 1930, André Citroën met à profit son expertise marketing en parrainant deux expéditions destinées à montrer le mariage de sa carrosserie avec le système de chenilles de Kegresse, ainsi qu'à démontrer la capacité d'un half-track à traverser des terres extrêmement inhospitalières.
La première expédition (1922-1923) impliquait 12 personnes traversant le désert du Sahara de Toggourt, en Algérie, à Tombouctou, au Mali. C'était la première exploration de ce désert en automobile.
La seconde, également connue sous le nom de La Croisière Noire, traversa l'Afrique du nord au sud, du 28 octobre 1924 au 26 juin 1925.
La troisième et la plus célèbre expédition, connue à la fois sous le nom d'Expédition Citroën-Haardt et de La Croisière Jaune, débuta le 4 avril 1931 à Beyrouth, au Liban, et suivit la route de la Soie de Marco Polo jusqu'à Pékin, tandis que sept autres half-tracks quittaient la Ville de la mer Jaune de Tianjin pour les rencontrer à mi-chemin. L'expédition a été couverte par des publications telles que National Geographic. Les half-tracks ont survécu à la bureaucratie russe, aux arrestations, aux bandits, aux rebelles, aux intempéries et à la mort de Georges-Marie Haardt, qui a succombé à une pneumonie à la fin du voyage, mais est finalement arrivé à Pékin le 2 décembre 1932.
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